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Explanation of Technological Words
技術用語解説
ロボット・FA機器
- クリープセンサ
- 原点復帰を高速で行なうためのセンサでオプション品です。
- クリーン度
- クリーン度を表す単位としてクラス100、クラス10などがあります。クラス100.1μm）（は1立方フィート中に0.1μm以上のゴミが10個以下の環境を指します。
- ゲインサーチ
- パソコンが自動でゲインを変化させながら、整定時間が最短でオーバーシュートや振動の少ない値を探し出します。ハイレベルな調整が必要な時に威力を発揮します。
- ゲイン値
- コントローラがサーボモータを制御する際に反応（応答）を調整する数値。一般にゲイン値が高くなると反応は早くなり低くなると遅くなります。
- 原点
- アクチュエータの動作の基準点。アクチュエータは移動する位置を全て原点から何パルスカウントした所と記憶しています。
- 原点精度
- 原点復帰を行った時の位置のばらつき量（原点がずれると全ての位置がずれます）
- 原点復帰
- 電源を入れた後、原点を検出するために行う動作。
- 誤差過大
- 溜まりパルスが偏差カウンタの容量をオーバーすることです。位置決めシステムで偏差カウンタがオーバーフローすると、正確な位置決めが不能となるため、この状態になると、サーボアンプまたは位置決めユニットは誤差過大エラーをだして機械を停止させます。
- コンデンサ回生
- 回生エネルギーを主回路のコンデンサに充電して回生運動を行う方法です。
- サージキラー
- コイルに流れている電流を遮断する場合サージと呼ばれる電流がスパイク状に流れます。これはノイズ源になりやすいため、これを除去する目的でつけるフィルターを指します。
- サーボフリー
- モータ電源を切った状態。スライダを自由に動かせる。
- サーボロック
- モータ電源が入った状態。スライダが決められた位置を保持し続ける。
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ロボット・FA機器
- 最大トルク
- 瞬時に出せるトルクの最大値。回転速度があがると最大トルクは出しにくくなるため各モータごとにトルク特性がカタログに記載されています。瞬時時間もモータにより、また回転時、停止時でも異なりますので技術資料を参照ください。300％で数秒）（
- 差動伝送方式
- 一つの信号を伝送する場合、信号と極性の反転した信号を同時に対で伝送する方式です。
- 差動方式
- 信号を伝達する最も一般的なハード仕様で長距離配線も可能。オープンコレクタにたいして対ノイズ性も高い。差動ドライバー、レシーブ（またはフォトカプラ受け）で送受信します。
- 周波数応答（特性）
- 速度応答性を定量的に表すものです。速度指令を10r/minほどの微小速度指令として正弦波状に変化させたとき、実際モータがどの周波数まで応答できるかあらわすもの。
- 瞬時許容回転速度
- サーボモータが機械的に耐えうる瞬時の回転速度です。外部から回されたりする場合に注意が必要です。
- 瞬時停電
- サーボアンプ、インバータは停電が極めて短ければ（通常15msec以下）そのまま制御を続行しますがそれ以上長くなった場合は、瞬時停電エラーを出して制御をとめてしまいます。停電が続くと（通常、数100msec以上）電源OFF時と同様、複電にて電源投入時と同じ状態になります。停電が上記の15msec以上、数100msec以下の場合通常瞬時停電と言い瞬時停電エラーが保持されます。
- 推奨負荷慣性モーメント比
- 負荷と使用するサーボモータの慣性モーメント比のことでサーボ切れの良い動きを期待する場合は、カタログ記載値以下にすることが望ましい。この比を超えて使用する場合加速時間、減速時間、ダイナミックブレーキの除去品など検討する必要があります。
- スカラ
- スカラとはSelectiveComplianceAssemblyRobotArmの略で特定の方向（水平方向）だけコンプライアンス（追従性）を持ち、垂直方向は剛性が高いという特長を持ったロボットです。
- ステッピングモータ
- オープンループ制御で入力パルス信号に比例した角度位置決めをするモータ。
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