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Explanation of Technological Words

技術用語解説

ロボット・FA機器

位置決め収束時間
移動の際の理想計算値に対する実際の移動時間の差。(位置追込み時間。コントローラ内部の演算処理時間)又広い意味ではメカ的な振動が収束する時間まで含みます。
インクリメンタル(相対位置)位置決め
機械移動範囲における相対的な位置決めのことで、現在の位置を基準(原点)とし、位置決めデータにおいては、現在位置からの移動量を指定することによって位置決めします。ロールフィールドの定寸送りなどで、この位置決め方式が用いられます。
エンコーダ
検出器、パルスジェネレータ、PLGなどと呼びます。速度、位置データと磁石の位置を検出しサーボアンプにフィードバックします。
オートチューニング(リアルタイムオートチューニング)
サーボモータの駆動する機械の性能(特に応答性、安定性)は、機械の特性(慣性モーメント、剛性)に左右されます。そこで、機械の性能を最高に持って行くために調整する操作が必要で、この操作をチューニングといいます。オートチューニングとは上記チューニングを自動的に行う機能で、通常はサーボアンプで設定する速度ループゲイン、位置ループゲインを自動調整する機能を指します。リアルオートチューニングとは、特に機械の特性が運転中に変化してもチューニングが常に追従して自動的に行われる機能を指します。
オープンコレクタ出力
出力I/Fの形態。トランジスタの許容範囲ならば、相手に合わせた電圧で出力できます。
オープンループ
ステッピングモータなどによる位置決めがこの方式です。検出器を用いない方式であるため制御系が簡単で安価なため、比較的粗い位置決めや、小容量で高速時のトルクをあまり必要としない用途に用いられています。
オフライン
コントローラへRS232ケーブルを接続してパソコン対応ソフトを立ち上げた時の状態の事。
回生
モータや機械の運転エネルギーがアンプに戻される状態のことです。このエネルギーを主回路コンデンサで吸収することをコンデンサ回生、抵抗で熱として消費することを抵抗回生と言います。回生エネルギーが大きい時はオプションで回生抵抗が用意されています。
 
 
 

ロボット・FA機器

回生エネルギー
モータが回転すると自ら発生するエネルギーのことでモータの減速時にモータのドライバにそのエネルギーが返ってきます。このエネルギーを回生エネルギーと呼びます。
回生ブレーキ
通常、モータで負荷を駆動するときアンプからモータに電力を供給します。この状態を力行といいますが、これに対し減速時や下り荷を駆動する場合のように負荷の速度を減速させるときはモータと負荷のもっている回転エネルギーがアンプに流れ込みます。この状態を回生といいます。サーボアンプではコンデンサと抵抗にて回生エネルギーを消費させて回生ブレーキトルクを得ています。回生ブレーキトルクは減速パターンに従って自動的に調整されますが、回生頻度の高い場合は回生オプションを使用します。
回転むら
指令速度に対してどれくらい正確に回転しているかを数字で表したものです。低速になるほど厳しくなります。
加速度
重力加速度を1G=9.8m/s2として表します。10m/sまで1Gで加速すると加速時間はT=(10m/s)(9.8m/s2)/=1.02secとなります。
慣性モーメント
ひもの先に重りをつけて回すときの重りの重さと中心からの距離の関係を示し、イナーシャGD2(ジーディスケア)とも呼びます。慣性モーメントは距離の2乗に比例します。2Jkgm2=(1/2)GD2
ガントリ
XYの2軸組み合わせにY軸サポート用のガイドを取り付けY軸に重いものを持たせることができるように組み合わせたタイプ。
機械共振
力を伝達しようとすると必ずねじれる現象が発生します。機械がねじれ、元に戻ろうとする時に応答が上がりすぎていると機械から音や振動が発生し発振することをさします。このとき音や振動は機械固有の周波数ですのでその値に機械共振フィルタを設定すれば共振が抑制されます。
危険速度
ボールねじが共振するスライダの速度(ボールネジの回転数)の事。使用可能速度の物理的な上限。
 
 
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