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Explanation of Technological Words
技術用語解説
ロボット・FA機器
- ストロークエンド
- 機械の衝突防止用入力信号。指令、偏差をクリアし急停止させます。
- 整定時間
- 指令が出力されたあと溜まりパルスをはきだし停止するまでの時間で、通常要求精度に達する（位置決め完了信号がON）までの時間を指します。
- 静摩擦
- 物体が動こうとする方向とは逆に動く力。動き始めると動摩擦に変わり、一般的に静摩擦よりは小さくなります。
- 絶対位置決め精度
- 座標値で指定された任意の位置決めポイントに、位置決めを行った場合の座標値と実測値の差。
- セミクローズドループ方式
- エンコーダから送られてくる位置情報や速度情報を常にコントローラにフィードバックして制御する方式。
- ソフトリミット
- ある一定のストロークをそれ以上進まないようにソフトウェア上で制限すること。
- ダイナミックブレーキ
- アラーム発生、停電時、非常停止などでサーボモータを急停止させるブレーキ。サーボモータの発電作用を利用してサーボモータの端子（U，V，W）間を抵抗を通じ短絡することで急停止させます。また、急停止の頻度が多い場合や、許容イナーシャ比を超える場合には、ダイナミックブレーキ除去品とします。
- 溜まりパルス
- サーボアンプの指令とフィードバックパルスとの偏差のことを言います。応答を上げると溜まりパルスは減りますが敏感になり振動を拾いやすくなります。
- 溜まりパルスと停止整定時間
- サーボアンプの偏差カウンタでカウントされている指令パルスと、位置検出器のフィードバックパルスの差のことをいいます。
- 地絡
- サーボアンプやモータのパワー部が大地とつながってしまうこと。機器の破損など重大事故になります。
- 抵抗回生
- 回生エネルギーを、アンプの母線に接続された抵抗器に流して熱消費させ、制動トルクを得る方式です。
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ロボット・FA機器
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- 停止整定時間
- サーボモータは、位置指令に対して一定の偏差を持っています。従って停止時指令が完了してからサーボモータが停止するまでには、遅れ時間があります。この遅れ時間を停止整定時間といいます。
- ディジタル制御
- ディジタル素子で構成された制御回路により実現された制方式のことです。最近では演算量の増大に対してマイクロコンピュータ、マイクロプロセッサを使用して、制御をソフトウェアにて処理する方式が多くなっています。
- 電源回生
- 回生エネルギーをアンプ母線を介して電源側に戻す方式です。電源側に戻すための専用のユニットが必要になりますが、抵抗回生方式に比べ熱の発生が少なく、回生エネルギーが大きい場合設置寸法も小さくなる利点がある為主に大容量機種、昇降軸など連続回生となる運転で使用されます。
- 電子ギア
- 指令値と実際の機械の移動距離の関係を電子ギアで合わせます。エンコーダの分解能が変わってもこのギア比を変更すれば問題ありません。
- 電子サーマル
- サーボモータ、サーボアンプの電流値を確認しながら機器が熱的に破損しないように保護を行います。
- パワーレート
- モータが出しうる出力上昇率で、定格トルクの2乗を自身のイナーシャで割った値です。同一容量ではパワーレートが大きなモータほど加減速に有利です。
- フィードバック制御
- 閉ループで指令と実速度の差を検出し、この差を減少させるように指令値に補正をかける制御をいいます。
- フィードフォワード制御
- 位置ループ制御のときパルス指令が入力されたら溜まりパルスが増加する前に速度指令を出すように制御することをいいます。
- 不足電圧
- サーボアンプ、インバータで、電源電圧が規定以下になった場合、装置保護のため、制御を停止して外部エラー信号を出力します。この規定値は200Vが使用される機器の場合、通常約160Vで、この電圧レベル以下を不足電圧レベルと呼んでいます。
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